La zona de la firma debería ser un panel que responda a los eventos de touch, y asociar un canvas al mismo panel.
Para cada evento de touch dibujas, en el color que quieras, los puntos asociados (si por ejemplo es un move, desde el punto anterior al actual, y guardar siempre el ultimo punto (x,y)).
Cuando el usuario ha acabado, capturas el bitmap asociado al canvas, haces resize si es necesario y lo incorporas al pdf.
**edit** He llegado tarde