primero, a ver si epson mantiene una app en play para tu impresora. (he visto un monton de apps para epson termica pero no son de epson. en fin, puede que no importe la fuente.) esto te permitiria pasar un documento desde tu proyecto a la impresora mediante un intent. la solucion mas facil.
ahora, si pretendes controlar la impresora programandola tu mismo, sube la presion
. en teoria, drivers .aar para android se portan bien con b4a. lo incluyes en tu proyecto, estableces una comunicacion con el, pasa parametros, y ya esta. esta comunicion se establece o bien con una "envoltura" o bien con un llamado "java object". la envoltura es un proyecto distinto y precisa mucho conocimiento de java. en cambio, el java objecto podria resultar exitoso, segun la complejidad del .aar. es posible que, aun sin conocimientos de java, logres imprimir con un java object y algunos parametros. cuanto mas hace el driver, menos tienes que hacer tu. se supone - y se espera - que el driver se ocupa de lo dificil. asi se venden mas impresoras, no? sin conocer el .aar, no puedo decir mas al respecto. acabo de buscar el .aar un poco, pero no lo he encontrado.
otra cosa: si la impresora es un servidor, entonces seria facil comunicarse con aparatos android mediante wifi sin necesidad del driver.