Hola y Bienvenido, es facil implementar y desarrollar con B4R, puedes empezar aqui, claro esta en Ingles pero me imagino puedes traducir usando google translate las partes mas relevantes.
Personalmente nunca eh usado el modulo ESP8266 pero si eh desarrollado otros projectos usando B4R y es verdaderamente facil instalarlo y usarlo. https://www.b4x.com/android/forum/threads/esp8266-getting-started.68740/