' ENCODER
'
' COMUNICACION PUERTO SERIE 1. ENCODER
'
' TX1--------> GPIO01
' RX1--------> GPIO03
' EN_TX1-----> GPIO27
'
' Solicitud de Informacion -> A2 B0 o A2 B3 segun sentido de giro de la puerta.
' Respuesta de la puerta 3 BYTE, B0 = 163 = Datos Correctos, B1*256 + B2 = Posicion
'
' Transmitir dos BYTE a 9600 tarda Aproximadamente 1,9ms
'
Sub Process_Globals
Public ms_Lee_Encoder As Byte = 10 ' ms entre lecturas del Encoder
Private Sentido_Encoder As Boolean = True ' Sube Puerta, Sube Valor, si Sube puerta y baja Balor = False
Private T_Encoder As Timer ' Temporizador Llamadas de Lectura del Encoder
Private En_Tx_Encoder As Pin ' Pin de Habilitacion Transmision del Encoder
Public Serial1 As Serial ' Puerto Serie 1 (USb y Encoder)
Private PS1 As AsyncStreams ' Entrada de Datos del Puerto Seria
Private bc As ByteConverter
Public Error_C_Encoder As ULong ' Errores de Comunicacion con el Encoder
Public NC_T_Encoder As ULong ' Numero de Comunicaciones Enitidas al Encoder
Public NC_R_Encoder As ULong ' Numero de Comunicaciones Recividas del Encoder
End Sub
public Sub Inicializa_Encoder
' Inicializa la Velocidad del Puerto Serie 1
Serial1.Initialize(9600)
' Pin de Habilitacion de Transmision
En_Tx_Encoder.Initialize(27,En_Tx_Encoder.MODE_OUTPUT)
' Fuerza a CERO el Pinde Transmision
En_Tx_Encoder.DigitalWrite (False)
' Inicializa el Puerto Serie 1
PS1.Initialize(Serial1.Stream, "PS1_newdata","PS1_Error")
' Lanza Lectura del Encoder
T_Encoder.Initialize("PS1_Tick",ms_Lee_Encoder)
T_Encoder.Enabled = True
End Sub
'
' Rutina de Peticion de Datos del Encoder
'
' Peticion en sentido Descendente A0,B0 (A0 = 160, B0 = 176)
' Peticion en Sentido Ascendente A0,B3 (A0 = 160, B3 = 179)
'
Private Sub PS1_Tick
Dim B(2) As Byte
' Segun el Sentido de la Puerta
If Sentido_Encoder = True Then
B(0) = 160 ' A0
B(1) = 176 ' B0
Else
B(0) = 160 ' A0
B(1) = 179 ' B3
End If
' Activa Transmision.
En_Tx_Encoder.DigitalWrite(True)
' Envia los Datos
PS1.Write(B)
' DesActiva Transmision en 2ms
CallSubPlus("EN_TX1_Off",2,0)
End Sub
' Entrada de Datros del Puerto Serie
Private Sub PS1_newdata (Buffer() As Byte)
Log("Encoder " , bc.StringFromBytes(Buffer), " ", Buffer.Length) '
End Sub
' Errores de Comunicacion con el Encoder
private Sub PS1_Error
Error_C_Encoder = Error_C_Encoder +1
End Sub
private Sub Revisa_Limites_Cnt
If Error_C_Encoder > 10000000 Then
End If
End Sub
'
' Desactiva la Transmision de TX1
'
Private Sub EN_TX1_Off
En_Tx_Encoder.DigitalWrite(False)
End Sub