intanto puoi disabilitare il tasto Back come ha detto arenaluigi...
per fare ciò che dici hai bisogno del Kiosk Service che trovi
Qui
questo servizio rileva quando l'activity va in pausa (evento che si verifica quando si apre qualche altra app o si preme il tasto Home), e abilita un timer (che puoi impostare a 0) alla scadenza del quale ti riporta automaticamente nell'activity precedente.
il codice allegato nel topic che ti ho linkato va bene per app con un'unica activity, mentre per app con più activity si devono fare un bel pò di modifiche, oppure puoi scegliere di creare una singola activity con più panel (ognuno dei quali sostituisce un'activity), che renderai visibili e porterai in primo piano in base alle esigenze o agli stati dell'app (cosa che a me non piace, per questo sto cercando di modificare il kiosk affinché funzioni con più activity!!)